科目ナンバー

SE-EL2-5A13

履修条件・関連科目等

線形代数といった数学の基礎が分かっていること。

授業で使用する言語

日本語

授業で使用する言語（その他の言語）

授業の概要

制御理論は、動特性及びフィードバックを中心として展開しており、電気電子、情報通信、機械、メカトロニクス、ロボティクス、化学、などの諸分野において基礎となるものである。本講義では、制御対象であるモーションシステムなどを取り上げ、制御系の解析・設計を中心に議論する。

科目目的

工学の基礎である制御の基礎を学ぶ。

到達目標

制御理論に基づいた制御工学は工学の基礎と位置づけられ、電気系、機械系を問わず工学の基礎的な考え方を提供するものである。この制御工学の上に、自動車、ロボット、などの高機能化、知能化が進められる。また、制御工学は省エネルギーなどのエネルギーマネッジメント、交通といった社会システムにも必要となる。本講義では、工学の基礎としての制御理論を学び、制御工学の基本的な部分を理解することを目的及び到達目標とする。

授業計画と内容

第１回　制御とは―微分方程式とのつながり
第２回　システムの数学モデル
第３回　伝達関数の役割
第４回　動的システムの応答
第５回　システムの応答特性
第６回　2次遅れ系の応答
第７回　極と安定性
第８回　制御系の構成とその安定性
第９回　PID制御
第10回　フィードバック制御系の定常特性
第11回　周波数特性の解析
第12回　ボード線図の特性と周波数伝達関数
第13回　ナイキストの安定判別法
第14回　ループ整形法によるフィードバック制御系の設計　　まとめ

授業時間外の学修の内容

指定したテキストやレジュメを事前に読み込むこと／授業終了後の課題提出

授業時間外の学修の内容（その他の内容等）

１コマの講義に対して２コマ以上の授業外学習（予習・復習）が期待される。

授業時間外の学修に必要な時間数／週

・毎週１回の授業が半期（前期または後期）または通年で完結するもの。１週間あたり４時間の学修を基本とします。
・毎週２回の授業が半期（前期または後期）で完結するもの。１週間あたり８時間の学修を基本とします。

成績評価の方法・基準

成績評価の方法・基準（備考）

期末試験、レポート、出欠などを総合的に評価する。

課題や試験のフィードバック方法

授業時間内で講評・解説の時間を設ける

課題や試験のフィードバック方法（その他の内容等）

アクティブ・ラーニングの実施内容

実施しない

アクティブ・ラーニングの実施内容（その他の内容等）

授業におけるICTの活用方法

実施しない

授業におけるICTの活用方法（その他の内容等）

実務経験のある教員による授業

いいえ

【実務経験有の場合】実務経験の内容

【実務経験有の場合】実務経験に関連する授業内容

テキスト・参考文献等

教科書：佐藤、平元、平田「はじめての制御工学改訂第2版」(講談社)

その他特記事項

参考URL

http://www.elect.chuo-u.ac.jp/hlab/