科目ナンバー

SG-ON5-4A03

履修条件・関連科目等

授業で使用する言語

日本語

授業で使用する言語（その他の言語）

授業の概要

協調、冗長、パラレルをキーワードとし、多数のロボットが存在するシステムにおける分散と協調の手法について、主に機構・制御の観点からの研究を行っている。協調に関しては各ロボット位置制御系で制御することのできる協調システム設計法を開発し、産業用ロボットやクレーン機構に適用している。冗長に関しては、運動学的冗長自由度、トルクの冗長自由度、その両方を持ったロボットの、冗長性の最適な利用方法の研究を行っている。パラレルに関しては主に複数のワイヤを並列に張ったワイヤ懸垂機構の設計と開発を行っている。この他の上記関連研究として、建設ロボットを利用した土砂の最適掬い取り制御、クレーンのテレオペレーションシステム、シルバーカーの段差衝突時の衝撃緩和機構、４足歩行ロボットの歩行高速化に関する研究なども行っている。

科目目的

研究課題の設定、理論、現状技術の調査、研究計画から実施、評価、検討、まとめに至る一連の活動を通じ、研究者としての素養を身に着けることを目的とする。

到達目標

・最新の論文から得られる専門的知識と、研究遂行の過程で得られる実践的な知識とを融合させ、自立した研究者と高度の専門職業人の養成を目的とする。
・以下の二つを目標とする。
(1) 特定の研究分野について、最新情報を熟知するとともに、その研究分野の将来について十分な見識を持つ。
(2)研究を通じて新規な発見・発明を行い、その成果を論文や特許としてまとめる。

授業計画と内容

課題解決型の学習を行います。以下の三つの内容について、それぞれ5回程度にわたって授業を行います。（全14回）
1．教員による論文紹介：論文を読み方などについて解説を加えつつ、最新の知識を紹介する。
2．学生による論文紹介：注目に値する論文をサーベイし、それを読み、その内容を理解するとともに、それを紹介する。併せて、このことを通して、学生自身が自分の研究の相対的位置づけを認識する。
3．研究進捗発表：定期的に自分の研究成果をまとめ発表し、研究室のメンバーとその成果について議論し成果の妥当性を検討する。併せて、以降の研究の進め方を発表し、その妥当性を議論する。
また、授業以外でも、通年で、論文講読、研究のまとめをおこなうとともに、解釈や進め方について教員や共同研究者、研究室メンバーとの議論を積極的に行い、得られた成果を論文や特許としてまとめる。

1 イントロダクション、論文研修第三について
2 前年度の振り返りとテーマ設定
3 教員による説明や論文紹介
4 学生による論文紹介
5 研究指導①
6 研究指導②
7 ゼミによる発表・討論
8 中間発表①
9 中間発表②
10 中間発表③
11 中間発表に対する質疑応答①
12 中間発表に対する質疑応答②
13 中間発表に対するまとめ
14 論文研修第三の総括と論文研修第四に向けた課題設定
※日程は研究室学生と調整して決め、各回1.5コマの研究指導をする。進捗により変更の可能性もある。

授業時間外の学修の内容

その他

授業時間外の学修の内容（その他の内容等）

修士論文の研究に関連した国内外の論文集，学会の予稿を調べ，研究の意義，位置付けに対する理解を確認すること。また，学会参加，発表を通じて情報発信，収集能力の向上を図ること。

授業時間外の学修に必要な時間数／週

・学位論文の作成等に対して専門分野に関する必要な研究指導を行うことを基本とします。

成績評価の方法・基準

成績評価の方法・基準（備考）

論文紹介の技量、研究分野の理解度と研究の進捗の程度によって評価する。

課題や試験のフィードバック方法

その他

課題や試験のフィードバック方法（その他の内容等）

毎週開催される研究会において進捗報告を行うと共に、研究の進捗に合わせて随時ディスカッションを行う。

アクティブ・ラーニングの実施内容

PBL（課題解決型学習）／ディスカッション、ディベート／グループワーク／プレゼンテーション／実習、フィールドワーク

アクティブ・ラーニングの実施内容（その他の内容等）

授業におけるICTの活用方法

その他

授業におけるICTの活用方法（その他の内容等）

研究内容に応じて、必要となるシステムを利用する。

実務経験のある教員による授業

いいえ

【実務経験有の場合】実務経験の内容

【実務経験有の場合】実務経験に関連する授業内容

テキスト・参考文献等

授業の中で適宜指示します。

その他特記事項

参考URL