科目ナンバー

SG-DR5-4C17

履修条件・関連科目等

授業で使用する言語

日本語

授業で使用する言語（その他の言語）

授業の概要

ロボティクスやメカトロニクス機器の駆動力として重要なアクチュエータの機構とその制御を中心に講義を行う。

科目目的

メカトロニクス機器やロボットに用いられている基本的なアクチュエータの種類やモデル化、その応用分野について学修する

到達目標

アクチュエータの制御について理解し、それぞれの研究に役立てる。

授業計画と内容

１．アクチュエータの概要、制御の流れ、主な制御手法の位置づけについて
２．アクチュエータの同定とモデル化手法
４．モータのモデル化と制御系への応用
５．油圧システムのモデル化
６．油圧システムの制御系への応用
７．空気圧システムのモデル化と
８．空気圧システムの制御系への応用
９．連続系の基礎的な知識について(伝達関数から状態方程式へ変換)
１０．離散系の基礎的な知識について(連続系から離散系への変換)
１１．基礎的な制御手法の紹介
１２．アドバンストな制御手法の紹介
１３．アクチュエータの制御とその応用
１４．次世代アクチュエータとソフトアクチュエーションについて

授業時間外の学修の内容

指定したテキストやレジュメを事前に読み込むこと

授業時間外の学修の内容（その他の内容等）

実践での研究を通して、アクチュエータの学習を努めてもらう。

授業時間外の学修に必要な時間数／週

・毎週１回の授業が半期（前期または後期）または通年で完結するもの。１週間あたり４時間の学修を基本とします。
・毎週２回の授業が半期（前期または後期）で完結するもの。１週間あたり８時間の学修を基本とします。

成績評価の方法・基準

成績評価の方法・基準（備考）

受講者にはアクチュエータやその制御に関連した論文等を読んでもらい、その内容を発表してもらう。

課題や試験のフィードバック方法

授業時間内で講評・解説の時間を設ける

課題や試験のフィードバック方法（その他の内容等）

アクティブ・ラーニングの実施内容

ディスカッション、ディベート／プレゼンテーション

アクティブ・ラーニングの実施内容（その他の内容等）

授業におけるICTの活用方法

実施しない

授業におけるICTの活用方法（その他の内容等）

実務経験のある教員による授業

いいえ

【実務経験有の場合】実務経験の内容

【実務経験有の場合】実務経験に関連する授業内容

テキスト・参考文献等

図解　人工筋肉　ソフトアクチュエータが開く世界　日刊工業新聞社

その他特記事項

参考URL

http://www.mech.chuo-u.ac.jp/%7Enakalab/top.html