科目ナンバー

SE-DR3-4C26

履修条件・関連科目等

制御工学Iを修得していること。

授業で使用する言語

日本語

授業で使用する言語（その他の言語）

授業の概要

制御工学Iに引き続き、古典制御理論をさらに掘り下げて、動特性の表現、安定判別法、そして具体的な制御系設計手法について学ぶ。さらに、現実には対象システムに存在する非線形要素のうち代表的なものの特性について学ぶ。

科目目的

制御工学Iに引き続き、古典制御理論をさらに掘り下げて、動特性の表現、安定判別法、そして具体的な制御系設計手法について学ぶ。さらに、現実には対象システムに存在する非線形要素のうち代表的なものの特性について学ぶ。

到達目標

授業の到達目標及びテーマ
1.電動モータの制御系設計ができる。
2. ベクトル軌跡の描き方，軌跡の表す制御システムの周波数特性が理解できる。
3. 極・零点の位置から制御システムの過渡応答、及び安定性を説明することができる。
4. ニコルス線図、根軌跡の意味が理解できる。
5. 非線形要素、非線形系の特性を説明することができる。

授業計画と内容

第1回 制御工学Ⅰの復習（１）－伝達関数，時間応答，周波数応答－
第2回 制御工学Ⅰの復習（２）ーフィードバック制御系の設計－
第3回 制御システムの周波数応答（１）（ベクトル軌跡の基礎）
第4回 制御システムの周波数応答（２）（ベクトル軌跡の応用）
第5回 フィードバック系の安定判別（１）（ナイキストの安定判別法の基礎）
第6回 フィードバック系の安定判別（２）（ナイキストの安定判別法の応用）
第7回 閉ループ伝達関数特性とニコルス線図
第8回 中間のまとめ（周波数応答，安定判別，ニコルス線図に関する演習とまとめ）
第9回 制御システムの過渡応答と安定性（１）（極・零点と過渡応答の基礎）
第10回 制御システムの過渡応答と安定性（２）（極・零点と過渡応答の応用）
第11回 根軌跡（１）（根軌跡の性質）
第12回 根軌跡（２）（根軌跡の求め方）
第13回 非線形系の取り扱い（１）（非線形要素）
第14回 非線形系の取り扱い（２）（シミュレーション）

授業時間外の学修の内容

指定したテキストやレジュメを事前に読み込むこと／授業終了後の課題提出

授業時間外の学修の内容（その他の内容等）

毎回の授業前に，教科書の該当部分に必ず目を通しておくこと。復習には特に力を入れ，次回までに曖昧な事項や疑問点が無いかを教科書の演習問題等を解くことで確認し，わからない点があれば演習問題の解答用紙に記す，manabaのアンケートへの回答/レポート提出時に質問する，あるいは次回授業時に質問するなどでして疑問を残さないこと。

授業時間外の学修に必要な時間数／週

・毎週１回の授業が半期（前期または後期）または通年で完結するもの。１週間あたり４時間の学修を基本とします。
・毎週２回の授業が半期（前期または後期）で完結するもの。１週間あたり８時間の学修を基本とします。

成績評価の方法・基準

成績評価の方法・基準（備考）

達成基準：
1.電動モータの制御系設計ができる。
2. ベクトル軌跡の描き方，軌跡の表す制御システムの周波数特性が理解できる。
3. 極・零点の位置から制御システムの過渡応答、及び安定性を説明することができる。
4. ニコルス線図、根軌跡の意味が理解できる。
5. 非線形要素、非線形系の特性を説明することができる。

課題や試験のフィードバック方法

授業時間内で講評・解説の時間を設ける／授業時間に限らず、manabaでフィードバックを行う

課題や試験のフィードバック方法（その他の内容等）

アクティブ・ラーニングの実施内容

実習、フィールドワーク

アクティブ・ラーニングの実施内容（その他の内容等）

授業におけるICTの活用方法

その他

授業におけるICTの活用方法（その他の内容等）

MATLAB（計算機またはタブレット端末）を使用した実習を行う。

実務経験のある教員による授業

いいえ

【実務経験有の場合】実務経験の内容

【実務経験有の場合】実務経験に関連する授業内容

テキスト・参考文献等

講義資料：講義時に印刷物を配布する。manabaにもアップする。
テキスト：深海昇登世司，藤巻忠雄監修，「制御工学　上」，東京電機大学出版局（制御工学Iと同じ）

テキストに加え，講義時に配布する配布資料を用いて講義を進める。

その他特記事項

参考URL

niitsuma@mech.chuo-u.ac.jp